Гребні електричні установки. Опір води та повітря руху судна Лекції гребні електричні установки

Енергетичні установки, в яких потужність від головних двигунів передається до гребних гвинтів за допомогою електропередач, прийнято називати гребними електричними установками (ГЭУ).

Електрична передача дозволяє забезпечити виконання однієї з основних вимог, що пред'являються до енергетичної установки криголама, - збереження сталості потужності головного двигуна при змінах моменту на гребному гвинті.

1. Класифікація геу

Гребні електричні установки (ГЕУ) можуть бути класифіковані за наступним.

щим ознаками:

за родом струму - змінного, постійного та змінно-постійного струму (двій

ного роду струму);

2. за типом первинного двигуна - дизель-електричні, турбо-електричні та газотурбоелектричні;

3. за системою управління - з ручним управлінням і з автоматичним управлінням

4. за способом з'єднання гребного електродвигуна з гвинтом - з прямим з'єднанням

ням і з зубчастим з'єднанням.

У гребних електричних установках постійного струмуяк головні генера-

торів застосовуються генератори з незалежним збудженням, а в якості гребних електродвигунів - двигуни з незалежним збудженням.

У гребних електричних установках змінного струму як головні генери

торів застосовуються синхронні машини, а як гребні електродвигуни - синхронні або асинхронні.

Поява потужних керованих напівпровідникових випрямлячів призвела до створення ГЕУ змінно-постійного струму (подвійного роду струму).

Перевагами ДЕУ змінно-постійного струму є:

1. висока надійність та економічність синхронних генераторів;

2. плавне та економічне регулювання частоти обертання гребного електродвигуна

теля, керованого випрямлячем;

3. можливість живлення електроенергією всіх суднових споживачів від основних генераторів (єдина електростанція змінного струму).

2. Геу постійного струму

2.1. Основні відомості

Гребні електричні установки постійного струму, в яких гребінні двигуни і генератори, що живлять їх, є електричними машинами постійного струму.

ються простотою, зручністю та плавністю регулювання частоти обертання гребних гвинтів у широкому діапазоні їх моментів навантаження.

ДЕУ постійного струму використовуються в установках малої та середньої потужності на суднах з високою маневреністю. Обмеження потужності ГЕУ постійного струму визна-

ється тим, що створення електричних машин великої потужності на постійному струмі складніше, ніж на змінному.

2.2. Схеми включення генераторів і гребних двигунів геу постійного струму

У ГЭУ постійного струму використовують ряд варіантів основних схем включення генераторів і гребних електричних двигунів. Деякі їх наведено на рис.

Мал. 14.1. Схеми з'єднання генераторів та двигунів у ГЕУ постійного струму

Схема з послідовним включеннямгенераторів і якоря двигуна (рис. 14.1 а) дозволяє отримати підвищену напругу живлення двигуна, оскільки напряже-

ня генераторів підсумовуються при номінальному струмі генератора.

Наприклад, якщо напруга генератора 600 В, то на двигун буде подано 1200 В. На вимогу Правил Регістру - це граничне значення напруги, яке до-

стимо між двома будь-якими точками ланцюга головного струму ГЭУ.

У ДЕУ з послідовним з'єднанням генераторів можлива небезпечна аварійна ситуація, якщо один з первинних двигунів позбавляється подачі палива, наприклад, через заклинювання паливного насоса дизеля.

Через генератор продовжує при цьому йти струм головного кола. Створюється великий негативний момент на валу генератора, який зупинить аварійний первинний двигун.

гатель і почне обертати його у зворотний бік, що призведе до великих ушкоджень дизеля. Цю ситуацію слід швидко фіксувати відповідними датчиками (часто

ти обертання, тиск води, масла), які видають сигнал аварійної зупинки та обидві

спечивают зняття збудження генератора.

Схема з паралельним включеннямгенераторів (рис. 14.1, б) забезпечує зручність.

у включення та відключення окремих генераторів.

Якщо генератори встановлені на одному валу, то рівномірність їх навантаження забезпечує

чується відносно просто. Якщо генератори мають різні первинні двигуни, то рівномірний розподіл навантажень досягається за допомогою додаткових заходів, наприклад, шляхом введення перехресних зв'язків між послідовними обмотками збудження.

На рис. 14.1, наведено приклад схеми одноконтурної ГЕУ з послідовним з'єднанням чотирьох генераторів і двох двигунів. Така схема, в якій чергуються пара генераторів і один двигун, дозволяє знизити напруги між будь-якими двома точками ланцюга до подвійної напруги одного генератора і тим самим підвищити безпечність.

ність обслуговування ДЕУ.

ГЭУ такого складу генераторів і ГЭД може мати двоконтурну структуру: кожен електродвигун живиться від своєї пари послідовно (або паралельно) з'єднаних генераторів. Два контури ГЭУ забезпечують більшу надійність роботи установки загалом.

Гребна електрична установка – це головна силова енергетична установка судна, яка приводить гребний гвинт у обертання за допомогою електродвигуна, що живиться струмом, що виробляється генератором. Установки такого типу використовуються в основному на криголамах, судах. спеціального призначення, підводні човни.

Найбільшим судном, що використовує гребну електричну установку, зараз можна вважати океанський лайнер RMS Queen Mary 2, оснащений чотирма рухомими електродвигунами типу "Azipod" потужністю по 215 мВт.

Електрична передача дозволяє забезпечити збереження сталості потужності головного двигуна за змін моменту на гребному гвинті.

Гребні електричні установки (ГЕУ) можуть бути класифіковані за такими ознаками:

1. За родом струму – змінного, постійного та змінно-постійного (подвійного роду струму);

2. За типом первинного двигуна - дизель-електричні, турбо-електричні та газо-турбо-електричні;

3. За системою управління – з ручним та автоматичним управлінням;

4. За способом з'єднання гребного електродвигуна з гвинтом – з прямим з'єднанням та з редукторним з'єднанням.

У гребних електричних установках постійного струму як головні генератори застосовуються генератори з незалежним збудженням, а як гребні електродвигуни - двигуни з незалежним збудженням.

У гребних електричних установках змінного струму як головні генератори застосовуються синхронні машини, а як гребні електродвигуни – синхронні або асинхронні електродвигуни.

Використання потужних керованих напівпровідникових випрямлячів дозволило створити ГЕУ подвійного струму.

Перевагами ДЕУ цього є:

- Висока надійність та економічність синхронних генераторів;

- плавне та економічне регулювання частоти обертання гребного електродвигуна, керованого випрямлячем;

– можливість харчування всіх суднових споживачів від основних генераторів, тобто. від єдиної суднової електростанції змінного струму

ГЕУ постійного струму використовуються в установках малої та середньої потужності з високою маневреністю. Обмеження потужності цього типу ГЭУ визначається складністю створення електричних машин великої потужності постійному струмі проти машинами на змінному струмі.

Такі установки відрізняються простотою, зручністю та плавністю регулювання частоти обертання гребних гвинтів у широкому діапазоні їх моментів та навантажень.

ДЕУ змінного струму встановлюються на судах із відносно рідкісною зміною режиму руху.

Їх характерно використання підвищених напруг: при потужності ГЭУ до 10 МВт – 3000 У, при великих потужностях – до 6000 У. Номінальна частота струму зазвичай становить 50 Гц.

У ГЭУ змінного струму при малих та середніх потужностях (до 15 МВт) як первинний двигун зазвичай використовуються дизелі, а при великих потужностях – турбіни.

Регулювання частоти обертання гребних електродвигунів ГЕУ змінного струму з гвинтами фіксованого кроку забезпечується зміною частоти напруги генераторів при зміні частоти обертання первинних двигунів, або шляхом використання в якості гребних електродвигунів асинхронних машин з фазним ротором. Частотне керування кутовою швидкістю гребних електродвигунів змінного струму виявляється енергетично вигідним, тому що при цьому досягається мінімізація їх електричних втрат. Зміна напрямку обертання гребних електродвигунів досягається перемиканням фаз у головному ланцюзі, число яких, як правило, дорівнює трьом.

Спосіб регулювання режиму роботи ГЭУ змінного струму, що дозволяє уникнути труднощів регулювання частоти обертання двигунів змінного струму, є використання гвинтів регульованого кроку (ВРШ).

ДЕУ подвійного роду струму називаються установки, в яких як джерела електроенергії використовуються синхронні генератори змінного струму, а як гребні електродвигуни - електродвигуни постійного струму.

Розробка потужних випрямлячів дозволила об'єднати високі маневрені якості ДЕУ постійного струму, з перевагами ГЕУ змінного струму, що полягають у використанні високооборотних первинних двигунів та малих масогабаритнихпоказники.

Застосовуються напівпровідникові випрямлячі двох типів:

– некеровані, вихідна напруга яких не регулюється;

– керовані – з регульованою вихідною напругою;

ДЕУ подвійного роду струму з випрямлячами забезпечують:

- Високу маневреність за рахунок широкого діапазону регулювання частоти гребного електродвигуна;

- можливість створення турбогенераторних агрегатів без редукторів та зручність їх компонування у машинному відділенні;

- зниження шумності та вібрації елементів ГЕУ;

- Підвищення загального к.п.д. установки;

- Найбільшу простоту виконання та надійність гребних електродвигунів.

Застосування ВРШ для ГЕУ подвійного роду струму вносить додаткові переваги:

- Постійність частоти обертання двигунів генераторів;

- сталість частоти обертання гребного електродвигуна та гребного гвинта.

Постійність частоти обертання первинних двигунів ГЭУ дозволяє проводити відбір потужності від шин системи електроруху для загальносудинних споживачів і раціональніше використовувати встановлену потужність суднової електростанції.

ГЭУ подвійного роду струму перевершують за своїми характеристиками ГЭУ як постійного, і змінного струму.

Основне завдання при експлуатації ГЕУ – забезпечити її безвідмовну та безаварійну роботу, постійну готовність до дії.

Вирішення такої задачі досягається при виконанні наступних умов:

- Забезпечення кваліфікованого обслуговування;

- своєчасно поповнення змінно-запасними частинами та матеріалами;

- правильно визначення термінів та обсягів профілактичних та ремонтних робіт, що виконуються судновим екіпажем;

– проведення розширених випробувань та організація налагодження ДЕУ відповідно до цільового призначення судна;

- Постійний контроль ступеня забруднення ізоляційних поверхонь в електричних машинах ГЕУ;

– перевірка стану кабелів та закладення їх кінцювань.

Таким чином, комплекс заходів технічної експлуатації охоплює обслуговування, догляд та ремонт ДЕУ та її елементів.

Список літератури

1. Акімов В.П. Суднові автоматизовані енергетичні установки, "Транспорт", 1980.

2. Довідник суднового механіка (у двох томах). Вид. 2-ге, перероб. та дод. За загальною редакцією канд. техн. наук Л.Л.Гріцая. М., "Транспорт", 1974 р.

3. Завіша В.В., Декін Б.Г. Суднові допоміжні механізми., М., «Транспорт», 1974, 392 с.

4. Кіріс О.В., Лісін В.В. Термодинамика та теплотехніка. Навчальний посібник. У 2 год. Ч. 1: Термодинаміка. - Одеса: ОНМА, 2005. - 96 с.

5. Овсяніков М.К., Пєтухов В.А. Суднові автоматизовані енергетичні установки. "Транспорт", 1989.

6. Тейлор Д.А. Основи суднової техніки. "Транспорт", 1987.

7. Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з дисципліни «Суднові енергетичні установки та електрообладнання суден». Одеса: ОНМА, 2012.

8. Верескун В.І., Сафонов А.С. Електротехніка та електроустаткування судів: Підручник. - Л.: Суднобудування, 1987. - 280 с., Іл.

Види та типи гребних установок

ТЕМА 1. ЗАГАЛЬНІ ВІДОМОСТІ І ПОНЯТТЯ ПРО ГРІБНІ ЕЛЕКТРИЧНІ УСТАНОВКИ

Суднові енергетичні установки складаються з джерела енергії, розташованого на судні, механізму передачі та механічного рушія, що перетворює механічну енергію обертання на енергію поступального руху судна.

Джерела енергії на суднах – переважно теплові двигуни – дизелі та парові чи газові турбіни. Вони енергія палива чи теплова енергія перетворюється на механічну.

Передача енергії від теплових двигунів до суднових двигунів може бути механічною, гідравлічною або електричною.

Установки з електричної передачі енергії до гребних гвинтів називаються гребними електричними установками – ГЭУ.

Надійними та економічними гребними установками є установки, які включають тихохідні (низькообігові) дизелі 1 (рис.1.1), що з'єднуються безпосередньо з гребними валами, на яких знаходяться гребні гвинти. Сила упору, що розвивається гребним гвинтом 3, передається корпусу судна через упорний підшипник 2.

Рис.1.1. Дизельна гребна установка

На суднах з енергоустановками великої потужності та на швидкохідних пасажирських лайнерах гребні гвинти 3 наводяться у обертання паровими турбінами 1 із зубчастими редукторами 4 (рис.1.2). Їх називають турбозубчастими агрегатами (ТЗА).

Рис.1.2. Гребне встановлення з паровою турбіною

На суднах з атомними енергетичними установками теплова енергія з атомних реакторів перетворюється на механічну енергію за допомогою теплових двигунів – парових або газових турбін. Атомні енергетичні силові установки (АЕСУ) значно складніші за інші установки, мають високий рівень автоматизації, вимагають більшої кількості кваліфікованого обслуговуючого персоналу. Застосування АЕСУ виправдане великотоннажних танкерів і криголамів, т.к. при цьому збільшується корисний обсяг, автономність плавання та скорочуються простої, необхідні для поповнення паливом.

Гребні електричні установки (ГЭУ) складаються з теплових двигунів 1 (рис.1.3), які працюють на генератори 2 постійного або змінного струму 2 електроенергія генераторів подається на гребні електродвигуни 3 через щит управління 4.

Рис.1.3. Схема гребної електричної установки

Гребні електродвигуни з'єднані з рушіями (найчастіше з гребними гвинтами).

Також у схемі ГЕУ є система збудження 5. Пост управління ГЕУ 6 призначений для управління схемою ГЕУ через системи ручного або автоматизованого управління 7.

ГЕУ дозволяють зменшити шуми, дозволяють часто змінювати швидкість та напрямок руху, а енергетична установка може використовуватися також і для живлення інших суднових механізмів.

1.3. Вимоги до ДЕУ. Переваги та недоліки ДЕУ.

ДЕУ, як і все суднове обладнання повинні мати високу надійність і безвідмовність, а також мати простий пристрій і бути безпечними для обслуговування. ДЕУ не повинні повністю виходити з ладу та викликати зупинку судна у разі пошкодження одного теплового двигуна, генератора, електродвигуна або системи керування ними.

Переваги ГЭУ проти іншими видами передачі:

Для ГЕУ використовуються теплові двигуни з високою частотою обертання, що зменшує масу.

Відсутність безпосереднього з'єднання валу теплового двигуна з гребним валом дозволяє оптимізувати режим роботи та розміри суднового рушія та зменшити довжину сполучних валів.

Є можливість перемикання генераторів та гребних електродвигунів (ГЕД) в аварійних ситуаціях для збереження ходу судна.

Простота управління проти іншими видами передачі;

Висока економічність на малому та середньому ході;

У дизель-електричних ГЕУ можна застосовувати агрегатний метод ремонту (кожен вузол ремонтують свої спеціалісти одночасно).

Застосування ГЕУ усуває передачу вібрації гребного гвинта та ударів тепловим двигунам

Поряд з перевагами ДЕУ мають і недоліки:

1.- При електричній передачі в генераторах та ПЕД з'являються додаткові втрати, що знижують к.п.д. - 5-8%

2.- Застосування ГЭУ без автоматичного управління потребує збільшення обслуговуючого персоналу.

3.- ДЕУ мають підвищені експлуатаційні витрати, але це часто компенсується збільшенням корисного вантажу.

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ РОСІЙСЬКОЇ ФЕДЕРАЦІЇ

ФЕДЕРАЛЬНА ДЕРЖАВНА БЮДЖЕТНА ОСВІТАЛЬНА УСТАНОВА ВИЩОЇ ПРОФЕСІЙНОЇ ОСВІТИ

«ПІВДЕННО-РОСІЙСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ

ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

(НОВОЧЕРКАСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ)»

РОБОЧА ПРОГРАМА

з дисципліни «Гребні електричні установки»,

для спрямування:140400 ЕЛЕКТРОЕНЕРГЕТИКА ТА ЕЛЕКТРОТЕХНІКА (бакалаврат)

для профілів:

Новочеркаськ 2011 р.

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ РФ

________________________________________

«Південно-Російський державний технічний університет

(Новочеркаський політехнічний інститут)»

ЗАТВЕРДЖУЮ

Проректор з ОД

(Посада, прізвище, ініціали)

«___» ___________________ 2011 р.

РОБОЧА ПРОГРАМА

(Б 3.2.8) Гребні електричні установки

(назва дисципліни)

Напрям підготовки:140400 «ЕЛЕКТРОЕНЕРГЕТИКА ТА ЕЛЕКТРОТЕХНІКА»

Профілі підготовки:

№14. «Електрообладнання та автоматика судів».

Факультет електромеханічний

Кафедра «Електропривід та автоматика»

Курс _3__________________________________________________________

Семестр _7 ________________________________________________________

Ремонтом щодня займаються тисячі людей у ​​всьому світі. При його виконанні кожен починає замислюватися про ті тонкощі, які супроводжують ремонт: в якій колірній гамі вибрати шпалери, як підібрати штори в колір шпалер, правильно розставити меблі для отримання єдиного стилю приміщення. Але про найголовніше рідко хто замислюється, а цим головним є заміна електропроводки у квартирі. Адже якщо зі старою проводкою щось станеться, то квартира втратить свою привабливість і стане зовсім не придатною для життя.

Як замінити проводку у квартирі знає будь-який електрик, але це під силу будь-якому звичайному громадянину, проте при виконанні даного виду робіт йому слід вибирати якісні матеріали, щоб отримати безпечну електричну мережув приміщенні.

Першу дію, яку необхідно виконати, спланувати майбутню проводку. На даному етапі потрібно визначити, в яких саме місцях буде прокладено дроти. Також на даному етапі можна вносити будь-які корективи до існуючу мережу, що дозволить максимально комфортно відповідно до потреб господарів розташувати світильники та .

12.12.2019

Вузькогалузеві прилади трикотажної підгалузі та їх технічне обслуговування

Для визначення розтяжності панчішно-шкарпеткових виробів застосовується прилад, схема якого показано на рис. 1.

В основі конструкції приладу лежить принцип з автоматичним врівноваженням коромисла пружними силами виробу, що випробовується, що діють з постійною швидкістю.

Вагове коромисло являє собою рівноплечий круглий сталевий стрижень 6, що має вісь обертання 7. На його правий кінець кріпляться за допомогою байонетного замку лапки або розсувна форма 9 сліду, на які одягається виріб. На лівому плечі шарнірно укріплена підвіска для вантажів 4, яке кінець закінчується стрілкою 5, що показує рівноважний стан коромисла. До початку випробувань виробу коромисло приводять у рівновагу рухомий гирей 8.

Мал. 1. Схема приладу для вимірювання розтяжності панчішно-шкарпеткових виробів: 1 -напрямна, 2 - ліва лінійка, 3 - двигун, 4 - підвіска для вантажів; 5, 10 - стрілки, 6 - стрижень, 7 - вісь обертання, 8 - гиря, 9 - форма сліду, 11 - важіль, що розтягує,

12 - каретка, 13 - ходовий гвинт, 14 - права лінійка; 15, 16 - гвинтові шестерні, 17 - черв'ячний редуктор, 18 - сполучна муфта, 19 - електродвигун

11.12.2019

У пневматичних виконавчих механізмах перестановочное зусилля створюється з допомогою впливу стисненим повітрям на мембрану, чи поршень. Відповідно розрізняють механізми мембранні, поршневі та сильфонні. Вони призначені для встановлення та переміщення затвора регулюючого органу відповідно до пневматичним командним сигналом. Повний робочий хід вихідного елемента механізмів здійснюється за зміни командного сигналу від 0,02 МПа (0,2 кг/см 2 ) до 0,1 МПа (1 кг/см 2 ). Граничний тиск стисненого повітря у робочій порожнині – 0,25 МПа (2,5 кг/см 2 ).

У мембранних прямохідних механізмів шток здійснює зворотно-поступальний рух. Залежно від напрямку руху вихідного елемента вони поділяються на механізми прямої дії (у разі підвищення тиску мембрани) та зворотної дії.

Мал. 1. Конструкція мембранного виконавчого механізму прямої дії: 1, 3 – кришки, 2-мембрана, 4 – опорний диск, 5 – кронштейн, 6 – пружина, 7 – шток, 8 – опорне кільце, 9 – регулювальна гайка, 10 – сполучна гайка

Мембранна пневматична камера механізму прямої дії (рис. 1) складається з кришок 3 і 1 та мембрани 2. Кришка 3 та мембрана 2 утворюють герметичну робочу порожнину, кришка 1 прикріплена до кронштейна 5. До рухомої частини відносяться опорний диск 4, до якого прикріплена мембрана 2, шток 7 з сполучною гайкою 10 і пружина 6. Пружина одним кінцем упирається в опорний диск 4, а іншим через опорне кільце 8 в гайку регулювальну 9, що служить для зміни початкового натягу пружини і напрямку руху штока.

08.12.2019

На сьогоднішній день існує кілька видів ламп. У кожного з них є свої плюси та мінуси. Розглянемо види ламп, які найчастіше використовуються для освітлення в житловому будинку або квартирі.

Перший вид ламп – лампа розжарювання. Це найдешевший вид ламп. До переваг таких ламп можна віднести її вартість, простоту пристрою. Світло від таких ламп є найкращим для очей. До мінусів таких ламп можна віднести невисокий термін служби та велика кількістьспоживаної електроенергії.

Наступний вид ламп – енергозберігаючі лампи. Такі лампи можна зустріти для будь-яких типів цоколів. Уявляють собою витягнуту трубку в якій знаходиться спеціальний газ. Саме газ створює видиме свічення. У сучасних енергозберігаючих ламп, трубка може мати найрізноманітнішу форму. Плюси таких ламп: низьке енергоспоживання порівняно з лампами розжарювання, денне свічення, великий вибір цоколів. До мінусів таких ламп можна віднести складність конструкції та мерехтіння. Мерехтіння зазвичай непомітно, але очі будуть втомлюватися від світла.

28.11.2019

Кабельне складання- Різновид монтажного вузла. Кабельне складання являє собою кілька місцевих, оконцеваних з двох сторін в електромонтажному цеху і ув'язаних в пучок. Монтаж кабельної траси здійснюють, укладаючи кабельну збірку в пристрої кріплення кабельної траси (рис. 1).

Суднова кабельна траса- електрична лінія, яка змонтована на судні з кабелів (пучків кабелів), пристроїв кріплення кабельної траси, ущільнювальних пристроїв тощо (рис. 2).

На судні кабельну трасу розташовують у важкодоступних місцях (по бортах, підволоку та перебирання); вони мають до шести поворотів у трьох площинах (рис. 3). На великих суднах найбільша довжина кабелів досягає 300 м, а максимальна площа перетину кабельної траси - 780 см 2 . На окремих суднах із сумарною довжиною кабелів понад 400 км для розміщення кабельної траси передбачають кабельні коридори.

Кабельні траси і кабелі, що проходять по них, поділяють на місцеві і магістральні в залежності від відсутності (наявності) пристроїв ущільнення.

Магістральні кабельні траси поділяють на траси з торцевими та прохідними коробками залежно від типу застосування кабельної коробки. Це має сенс для вибору засобів технологічного оснащення та технології монтажу кабельної траси.

21.11.2019

У галузі розробки та виробництва приладів КВП американська компанія Fluke Corporation займає одну з провідних позицій у світі. Вона була заснована в 1948 році і з цього часу постійно розвиває, удосконалює технології діагностики, тестування, аналізу.

Інновації від американського розробника

• тепловізори, тестери опору ізоляції;
• цифрові мультиметри;
• аналізатори якості електричної енергії;
• далекоміри, віброміри, осцилографи;
• калібратори температури, тиску та багатофункціональні апарати;
• візуальні пірометри та термометри.

07.11.2019

Використовують рівнемір для визначення рівня різних видіврідин у відкритих та закритих сховищах, судинах. З його допомогою вимірюють рівень речовини чи відстань до нього.
Для вимірювання рівня рідини використовують датчики, які відрізняються за типом: радарний рівнемір, мікрохвильовий (або хвилеводний), радіаційний, електричний (або ємнісний), механічний, гідростатичний, акустичний.

Принципи та особливості роботи радарних рівнемірів